#ifndef MATRIX_H
#define MATRIX_H

#include <math.h>
#include <main.h>

#define PI 3.1415926535897932384626433832795

int MatrixScale(float *A, int m, int n, float k, int num);
int MatrixTranspose(float *A, int m, int n, float *C,int numA ,int numB);
int MatrixSubtract(float *A, float *B, int m, int n, float *C,int numA ,int numB,int numC);
int MatrixAdd(float *A, float *B, int m, int n, float *C,int numA ,int numB,int numC);
int MatrixMultiply(float *A, float *B, int m, int p, int n, float *C,int numA ,int numB,int numC);
int MatrixCopy(float *A, int n, int m, float *B,int numA, int numB);
int DH1line(float thetadh, float alfadh, float rdh, float ddh, float *Tdh, int numT );
int pos2tran(float *Xpt, float *Tpt, int numX , int numT);
int tran2pos(float *Ttp, float *Xtp,int numX , int numT);
int invtran(float *Titi, float *Titf, int numI ,int numF);

//void MatrixPrint(float* A , int num);

#endif
